今每一天津下雪，上班出发时停路边等同事，不小心轧到马路牙子，滑了一下，ESP灯亮。进公司露天停车场，右转弯，刹车降速，发现并无转弯，而是直接往前冲，刹车弹脚，从没遇到过这种情况，紧张之下，挂到了p档。概前进了一两米吧，车停来了。后来查了下，这是发了刹车防抱死系，请问是这样么，为什么ESP好像没亮，而且在进中挂停档不会有啥问题吧？