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发表于2023-09-11 19:32:11回复0浏览 1
高度的动态性
自动驾驶的特点是高度的动态性，动态性意味着需要接受新的刺激与信息，在严格的时间限制内进行处理和评估，需要根据新信息重新检查当前行为和先前的决定。需要注意人类驾驶员与自动驾驶系统对动态驾驶任务的控制进行权力分，从而更明确且顺利地达到人机协作的效果。
动态驾驶任务分层
Michon等人提出了动态驾驶任务分层，驾驶的整体行为可分为三种类型：战略、战术和操作。动态驾驶任务分层能够明确地将驾驶任务由不同层次维度拆分，更清晰地支持人类驾驶员与自动化系统的协作共驾。
✅战略层Strategic
战略层（Strategic）是指对目的地和路线的计划，涉及行程规划，如决定是否、何时何地、如何行驶、最佳路线等。
✅战术层Tactical
战术层（Tactical）是指如需要作出超车或变道的操作，涉及在交通行程中操纵车辆，包括决定是否和何时超车或改变车道、选择适当的速度、检查后视镜等。
✅操作层Operational
操作层（Operational）是指对车辆行驶或刹车的具体操作，例如对转向、制动和加速进行微小修正，以保持交通中的车道位置，或避免车辆道路的突然障碍或危险事件。
